最早源自江户时代初期梦想权之助所创的神道梦想流杖术。他曾以此与宫本武藏决斗。江户时代的福冈藩下级武士，以此发展出捕手术。

　　1956年，神道梦想流杖术加盟进入全日本剑道连盟，全剑连推出普及剑道、居合道、杖道三道的方针。1968年，清水隆次与乙藤市藏制定了全日本剑道连盟杖道。现今，全日本剑道连盟杖道是杖道中最多人学习的派别。

　　全日本剑道联盟制定杖道形

　　1. 着杖　    TU KI ZU E

　　2. 水月　    SUI GE TSU

　　3. 引提　    HIT SA GE

　　4. 斜面　    SHIA MEN

　　5. 左贯　    SA KAN

　　6. 物见　    MO NO MI

　　7. 霞       　 KA SU MI

　　8. 太刀落　TA CHI OTOSHI

　　9. 雷打　    RAI UCHI

　　10.正眼      SEI GAN

　　11.乱止      MIDARE DOME

　　12.乱合      RAN AI